正德十六年（1521年），明世宗即位，由藩王入继大统的世宗，在对王守仁有过短暂的赏识之后，便对这位非常能干的臣子采取了冷漠的态度。在世宗即位之际，王守仁因父老请归，世宗说王守仁有擒贼平乱之大功，正要论功行赏，不许他辞官。同年七、八月，先升其为南京兵部尚书，不许他推辞，稍后又特许他顺路回去探视父亲。不久，加封王守仁为新建伯，世袭。
嘉靖元年（1522年），父亲王华去世，王守仁回乡守制。
王守仁于54岁时，辞官回乡讲学，在绍兴、余姚一带创建书院，宣讲“王学”，并在天泉桥留心学四句教法：无善无恶心之体，有善有恶意之动。知善知恶是良知，为善去恶是格物。
嘉靖六年（1527年），思恩、田州的民族首领卢苏、王受造反。总督姚镆不能平定，于是下诏让守仁以原先的官职兼左都御史，总督两广兼巡抚。黄绾借此机会上书争辩守仁的功绩，请赐给他铁券和岁禄，并叙录平定宁王叛乱功臣，世宗都答应。十二月，守仁军至思恩，卢苏、王受早就听闻了守仁平定盗贼和叛乱，十分害怕，投降了守仁。
平乱后，王阳明因肺病加重，向朝廷上疏乞求告老还乡，推荐勋阳巡抚林富代替自己，不等朝廷的批复就回去了。嘉靖七年十一月二十九日卯时（1529年1月9日8时）病逝于江西南安府大庚县青龙港（今江西省大余县境内）舟中。临终之际，弟子问他有何遗言，他说：“此心光明，亦复何言！”丧过江西境内，军民都穿着麻衣哭送守仁。先前因平定宁王叛乱封特进光禄大夫、柱国、新建伯。隆庆时追赠新建侯，谥文成。万历十二年从祀于孔庙。
对于王阳明和杨慎这两个人我必须不惜笔墨，他们都是文武双全，是政治家、军事家、文学家。都是出生名门，命运多舛，不忘初心，对后世有巨大影响的人。他们的命运都是受一个人影响，那就是嘉靖皇帝朱厚熜。朱厚炜心想现在他们都在我的身边，怎样才能用好他们。朱厚炜心中就不由得有些担心，甚至有一种阻止他们的冲动，这次让他们到南洋来是为控制印度洋航线占领锡兰将来进军欧洲。可是理智却告诉他，能够用家丁、书生打败敌人的牛人还有什么不放心的。现在的王阳明和杨慎在各方面都做好了准备，就像是一张拉满弦的弓。气势也达到了顶点，若是自己现在阻止这张弓把箭射出去的话。恐怕只会让这支箭失去那种一往无前的气势。
“秀儿，来的时候，我看你大包小包的带了不少东西，到底都是些什么啊？”旁边的张皇后忽然小声的对朱秀荣问道。前段时间朱秀荣同杨慎成婚后，虽然朱秀荣还想住在宫中日日夜夜陪伴着父皇、母后，但是她毕竟是嫁到杨家。由于杨慎和王阳明都要跟着朱厚炜到兰芳王国，特别是杨慎要任马六甲总督，王阳明任中东远征军司令和中东事务总督。没有另外开驸马府就住在杨府。所以除了开始的几天外，其它时间倒是很少与张皇后呆在一起。
朱秀荣虽然已经和杨慎成亲了。但是脸皮还很薄，听到母后的问话后，脸色一红
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道：“哪有那么多东西，无非是给夫君带的一些吃的用的，还有一些是我做的衣服，也不知道夫君这一去，几时才能回到大明？”。
朱秀荣的话音刚落，旁边的王阳明夫人诸氏也是有些伤感，不过她的年纪毕竟大一些。因此笑着安慰朱秀荣道：“公主不必担心，杨公子和夫君这次是陪同蔚王殿下（还没有登基）到马六甲同葡萄牙人谈判。虽然杨公子和你要留在马六甲但现在有蒸汽船想回到大明还是很快的！”
诸氏虽然想安慰朱秀荣，但是语气中却没有丝毫的信心，倒是朱秀荣这时却笑道：“母后、诸夫人你们是关心则乱。其实战争并没你们想的那么可怕，二弟发明了那么多新式武器。大哥和严嵩、胡宗宪他们使用这些武器和军队，前线的军队捷报连连，根本没什么危险！”
朱秀荣说到这里，忽然抬头看了杨慎一眼，