与宋国会盟结束，齐桓公回国，到现在为止，中原诸侯只有郑国没有结盟，管仲上奏：“郑国与楚国联系密切，不来结盟，是依赖楚国的庇护。楚，野蛮之国，凭仗地大兵强，兼并周围小国，自称为王，与周王室为敌。主公想称霸诸侯，必须征服楚国；想征服楚国，必须先征服郑国！”
齐桓公说：“我也知道郑国地理位置重要，位于中原腹地，与楚国接壤，早想收服他，一直没有办法！”
既然提起话题就是胸有成竹，管仲说道：“郑国公子突即位两年，被祭足赶跑立公子忽，高渠弥弑公子忽立子亹（wei），先君杀子亹，祭足又立公子婴。祭足作为臣子赶走君主，高渠弥弑君，都是以下犯上，背叛礼仪，应当讨伐。子突藏匿国外，总想着回归郑国夺取君主位置；现在祭足已死，郑国缺乏有能力的人。主公如果能借兵给公子突，帮助他取得郑国政权，公子突必当感主公之德，遵从齐国。”
齐桓公同意，派齐国大将宾须无率领兵车二百乘，帮助公子突打入郑国国都，成功复位。
齐桓公知道子突已经复国，又因为宋、卫两国，去年冬向齐国请盟，齐桓公想要大合诸侯，刑牲定约。
管仲说：“主公要成就霸业，需要先做主要的事情。”
桓公问：“眼下什么是主要的事？”
管仲说：“陈、蔡、邾自从北杏会盟，对齐国忠心不二；曹国虽然没有参会，但与我们同伐宋国，这四国，不必再烦奔走。只有宋、卫没有参加国会盟，主公应该先会一会他们。卫国在郑、宋国的中间，国君可以到卫地，方便各国诸侯。等各国统一思想以后，再举行大的会盟。”
齐桓公听从管仲的建议，约宋、卫、郑三国，在卫国鄄地相会，聊天喝酒以后解散回国，各位诸侯都很高兴。
齐桓公知道人心悦从，就在幽地大合宋、鲁、陈、卫、郑、许诸国，歃血为盟，确定了自己的盟主称号。现在中原诸侯都与齐国建立了盟约，都尊重齐桓公盟主的地位。
齐桓公回国后踌躇满志，意气风发，大宴群臣。齐桓公招呼大家尽情痛饮，不醉不休，大家喝的都进入了状态，十分兴奋。
鲍叔牙端着酒杯说：“我听说‘明主贤臣，虽乐不忘其忧。'希望主公您不要忘记避难莒国，管仲不用忘记在鲁国被囚，宁戚不要忘记在岳山饲牛的日子。”鲍叔牙的脾气就是耿直，大家兴致盎然的时候他就说这个，幸运的是，他遇到了明主。
齐桓公站起身，离开席位向鲍叔牙表示感谢，然后说：“寡人与各位爱卿，都做到乐不忘忧，是齐国社稷无穷之福啊！”
当天大家都很开心，尽欢而散。
突然有一天，周王派使臣到，齐桓公把使臣迎入公馆。
使臣传达周王的旨意，周王先晋升了齐桓公职位，又安排一项工作，原来，十年前，卫惠公帮助周王的弟弟预谋造反，没有成功，旨意中说：“朕已怀恨十年！”，让齐桓公讨伐卫国，替他出口气。
天子的命令一定要听，齐桓公亲率车马讨伐卫国。
这时候卫惠公已经去世，他儿子继位已经三年，称作懿公。懿公年轻气盛，不问来由，率兵迎战，大败而归，逃回城里。
齐桓公在城下，宣读周王的命令，陈述卫惠公的罪过。
卫懿公说：“这是我父亲的过错，不是我的呀！”派自己的长子开方，满满装了五车金钱、锦缎，出城送给齐桓公，请求免罪和解。
齐桓公看着礼单上的财物说：“先王曾定下规矩，任何罪过不牵连后代子孙。如果你们能向周王谢罪，我还苛求什么呢？”
公子开方见齐国强盛，请求在齐国做官。齐桓公说：“你是卫国国君的长子，按照次序应该做卫国的国储，继承人，为什么舍弃这么尊贵的地位，来齐国做臣子呢？”
开方回答说：“您是天下最贤明的君主，如果能在您左右侍奉，实在是我的万分荣幸，卫国继承人的地位太渺小了。”
桓公哈哈大笑，认为开方很崇拜自己，就让他作了齐国的官员，与竖貂和易