而后，曹刿请求跟鲁庄公一起上战场，看到曹刿胸有成竹的样子，鲁庄公同意了他的请求。
　　两军在长勺（今山东莱芜东北）列开阵势，齐军凭人多势众，先擂响了战鼓，发动进攻。鲁庄公准备让士兵反击，曹刿连忙阻止到：“等一下，还不到时候呢！”
　　齐桓公求胜心切，又令军队击第二次鼓，鲁庄公又准备让士兵反击，曹刿认为齐军士气仍然旺盛，就劝鲁庄公再等一等。齐军士气开始下降，没有了刚来时的锋芒。齐桓公还不肯罢休，又下令擂响第三次鼓，鲁军还是按兵不动，齐军兵士以为鲁军胆怯怕战，耀武扬威地向鲁军冲杀过来，曹刿这才对鲁庄公说：“现在可以下令反击了。”
　　鲁军阵地了擂响了进军鼓，兵士顿时士气高涨，像猛虎下山般的扑了过去，齐军兵士面对勇猛的鲁军，没有丝毫的心理准备，一会儿就招架不住溃败下来了。鲁庄公欲下令紧追。曹刿说：“且慢！”他登上一辆戎车远眺齐军，只见齐军战车乱行，战旗东倒西歪，知道齐桓公这次是真败了，而不是诈诱鲁军深入齐军营地，于是跳下车对鲁庄公说：“可以追击了。”庄公号令实施追击，鲁军争先恐后，一鼓作气把齐军赶出了鲁国。
　　鲁军胜利后，鲁庄公对曹刿暗暗佩服，可还是不明白这场仗是怎么打赢的，回宫后，向曹刿问道：“齐军头回击鼓，你为什么不让我出击。”曹刿说：“打仗这事，全凭士气。对方擂第一通鼓的时候，士气最足；第二通鼓，气就松了一些；到第三通鼓，气已经泄了。对方泄气的时候，我们的兵士却鼓足士气，这时我们擂鼓出击哪有不打赢的道理？”
　　鲁庄公这才品味过来，称赞曹刿的见解高明。在曹刿指挥下，鲁军击退了齐军，鲁国也稳定下来了。